この記事は EtherCATについて語る Advent Calendar 2019 の8日目です。昨日は@nonNoiseさんの EtherCAT開発方法 概要編 でした。今日はオープンソースのEtherCATマスターであるSOEMをOS無しのマイコンに移植する上でのポイントをまとめます。(本件の位置づけ…