【2026/04/07 追記あり】AIｽﾀｯｸﾁｬﾝのウェイクワード登録/検出処理 (WakeWord.cpp) をSPRESENSEマイコンに移植したやつですが、さらに改良しました。前回の記事↓ 改善点 (1) マルチコア対応 音声のデジタル信号処理をサブコアで実行するようにしました。ただ…

AIｽﾀｯｸﾁｬﾝのウェイクワード登録/検出処理 (WakeWord.cpp) をSPRESENSEマイコンに移植しました。 ハードウェア SPRESENSE拡張ボードのMIC Aチャンネルにエレクトレットコンデンサーマイクを接続。負荷抵抗 2.2kΩでバイアスします。詳細は下記ドキュメントを参…

前回の続きです。 simplevox::VadEngine デフォルトの設定は下記の通り サンプルレート = 16000 Hz フレーム時間 = 10 msec フレーム長 = フレーム時間 × サンプルレート = 160 サンプル VADモード = レベル0 (レベル0～4, 高いほど判定が厳しい) hangbefore…

AIｽﾀｯｸﾁｬﾝのウェイクワード検出のソースである WakeWord.cpp をざっくり解読します。 コメントにある通り、ややこしいです。 仕様・用語 サンプルレート: 16000Hz VAD : 音声アクティビティ検出 (人が話していることを検出) MFCC : メル周波数ケプストラム係…

現状はラジコンでしかない ｾﾝｽﾁｬﾝ を、どんなロボットにしていくか。 まずは本家である ｽﾀｯｸﾁｬﾝ の機能を調査しました。 Moddable版ファームウェア (ししかわさん版) Renderer: 顔の描画 Driver: モータ等の駆動 TTS: 音声合成 事前生成 : ビルド時に生成し…

以前にもまとめましたが、自分でも整理できてなかったので別の切り口でまとめ直します。 Special Thanks to ししかわ@meganetaaan さん : ｽﾀｯｸﾁｬﾝの原作者 robo8080 さん : AIｽﾀｯｸﾁｬﾝの作者 タカオ@mongonta555 さん : タカオ版ｽﾀｯｸﾁｬﾝの作者 秋田純一 先生 …

モータのトルク定数と逆起電力定数は理論上は一致する トルク定数の単位は Nm/A (単位電流あたりのトルク) 逆起電力定数の単位は V/rpm (単位回転数あたりの逆起電力) 換算式 1 Nm/A = (2π/60) V/rpm DC電圧[Vdc] か 実効値電圧[Vrms] かも要注意 【2020/12/…

Dynamixelについて ROBOTIS Dynamixelはロボット用シリアルサーボのシリーズ。 Dynamixel通信プロトコル プロトコルはV1とV2があり、互換性はない。 Besttechnology - Dynamixel通信プロトコルV1マニュアル (日本語) Besttechnology - Dynamixel通信プロトコ…

ひとくちにアルミと言ってもいろいろある。 純アルミ (1000系) 軟らかい。軟らかすぎてきれいに切削しにくい。(削るとネットリした手ごたえで、粘り気がありキレが悪い。) ホムセンで売ってるアルミ板は純アルミ系のA1050が多い。1mm厚くらいなら万能バサミ…

もうライントレースとか作ることないかもしれんけど、昔のメモ。 フォトレクレクタIC LEDとフォトダイオードが1つになった4ピンのIC。すごく小さいが、フォトダイオードの出力には外付けで増幅回路が必要になり、ちょっと面倒。 増幅回路内蔵フォトIC フォト…

ミニ四駆ラジコンシリーズの5号機となる「ミニ四足」、ひとまず完成です。 4号機のときに作ったGPduino(AVR+koshianなBLEマイコンボード)にPCA9685(16チャンネルPWM発生器)をつないで制御してます。Androidのスマホアプリも4号機のときに作ったものを流用し…

ビュートローバーH8/ARM http://www.vstone.co.jp/robot/rover/

新小型ヒューマノイドDARwIn-OPがデビュー http://www.getrobo.com/getrobo_blog/2010/12/humanoids-2010-new-humanoid-darwin-op.html?utm_source=feedburner&utm_medium=feed&utm_campaign=Feed%3A+GetroboBlog+%28GetRobo+Blog%29

二足歩行ロボット用物理演算シミュレーション ソフト「Go Simulation!」発売 http://moriyama.com/node/?p=3402 iPhoneをロボットの頭脳にしちゃえ http://www.reinforce-lab.com/projects/iphone-software-modem 別冊ロボコンマガジン ロボコン部品ガイド 2…

Bot BBQで感じた今後のロボット業界のトレンド、スマートフォン対応を！ http://goo.gl/c4NGW 王蟲の足みたいにモゾモゾ動く Land Crawler eXtreme http://vagabondworks.blog123.fc2.com/blog-entry-40.html

こういうSFちっくなデザインのロボット好き。 http://www.revast.co.jp/Sc_Ro/Versatrax300/versatrax300.html