知能ロボコンに出すロボットの概要
名前：Zwei Loewen (ツヴァイ・レーヴェン)ターゲット：
知能ロボットコンテスト2009 (6月20日,21日) チャレンジコース概要：
- たまきゃっと試作機をベースとした2機のロボ (協調はとりあえずオプション)
- ステッピングモータ+ライントレースの足回り
- カメラによるボール探し
- ラジコンサーボの腕によるつかみ
- DCモータによるボールの射出暫定仕様：
1.メカ
1.1 足回り
ステッピングモータ2輪
1.2 腕
ラジコンサーボ2自由度×左右
(たまきゃっと試作機の設計を流用)
1.3 首
ラジコンサーボ2自由度
(たまきゃっと試作機の設計を流用)
1.4 手
ボールにスピンを与える
DCモータ×左右2.HW
2.1 CPU
秋月のH8/3069ボード
2.2 CMOSカメラ
Treva×1 (頭部)
2.3 距離センサ
PSD×1 (前面)
2.4 カラーセンサ
3色カラーセンサ (前面)
2.5 ライントレースセンサ
前方に4個、車軸線中央に2個 (要検討)
2.6 ラジコンサーボ制御
H8で
2.7 ステッピングモータドライバ
SLA7052
2.8 DCモータドライバ
TA7257
2.9 電源
ニッケル水素電池単三×6セル
2.10 無線
ZigBee-シリアル ないし Bluetooth-シリアル3.SW
3.1 開発環境
ルネサスHEW + モニタプログラム
3.2 機能
- ライントレース、距離センサ
- カメラ、距離センサ、カラーセンサによるボール探し・色判定
- 腕によるボール捕獲
- 手によるボール射出
- ２機間の無線通信（とりあえず、ぶつからない程度。なくても可）
