みょんうぉる with GR-SAKURA、いいかげん、この週末中にデバッグして動作確認するぞな。
TODO
- 初期化でサーボ初期位置(90度)の制御パルスを出す。各サーボ端子の電源とパルスをオシロで確認。サーボを接続して動作確認。初期位置に合わせてメカの取り付けなおし。
- PCからの有線シリアル接続で、各サーボの制御コマンドを送り、オシロでパルスの変化を確認。サーボを接続して動作確認。
- PCからの有線シリアルを、AndroidからのBluetoothシリアルにかえて、サーボ制御を確認。(Androidアプリは作成して動作確認済み)
- 試しに初期化にステッパを回転(前進)させる処理を書き、両ステッパの電源とパルスをオシロで確認。ステッパを接続して動作確認。
- PCからの有線シリアル接続で、ステッパの制御コマンドを送り、オシロでパルスの変化を確認。ステッパを接続して動作確認。
- PCからの有線シリアルを、AndroidからのBluetoothシリアルにかえて、ステッパ制御を確認。
以上で、まずは第一段階クリアぞな。
(1) 初期化でサーボ初期位置の制御パルスを出す → 確認完了@10:16
教訓:シリーズレギュレータだから電解コン無くてもなんとかなるんじゃないかと思ったが、やっぱり無いと安定しない。
教訓:74LSのHighレベルは3.5Vくらいしか出ない。
(2-3) PCとAndroidからサーボを制御する → 確認完了@14:20
ハーネスの断線、ピン配置のミスなどつまらないミスで時間を食った。(´・ω・`)
(4) 初期化で試しにステッパの制御パルス出す
ここで、重大なトラブル発生。よく理解してなかったのだけど、ステッパのドライブに使っているSLA7052は定電流チョッパ式で、ステッパの定格の数倍の電圧を印加して使用するものらしい。SLA7052Mの場合、電源電圧は10〜44Vとデータシートに書いてある。(←よく読めよ...) 実際、NiMH5セル(6V)ではステッパが動かない。6セル(7.2V)で辛うじて片輪だけ回る。7セル(8.4V)で辛うじて両輪回る。まともに走らせるには10セルくらい要りそう。しかし、スペース的にそんなに電池を載せる余裕が無いし、サーボやマイコンの電源用のレギュレータのドロップが大きくなってしまう。
そもそもマイクロマウスとかで定電流チョッパを使うのは高速走行のためだが、茶運び人形をそんなに高速に走らせるものでもないのだから、この際、もっと原始的なドライバに変更すべきかも。
追記:2012/9/17
けっきょく、コントローラIC TB6615PGとトランジスタアレイTD62308APGを使った簡単なモータドライバに設計変更した。
http://licheng.sakura.ne.jp/myeongwol/MyeongWol_rev2.pdf
追記:2012/12/17
サーボの電源系を修正
http://licheng.sakura.ne.jp/myeongwol/MyeongWol_rev3.pdf