PS2コントローラをArduino系ボードで使う

やりたいこと

ワイヤレスのプレステ2コントローラおよびその互換品 (以下、PS2コントローラ) をArduino系マイコンボードにつないで使いたい。たとえばロボットを操縦するコントローラとして。

インターフェース

PS2コントローラはSPIインターフェースで通信できるらしい。GPIOでパタパタして通信してる例も見られる。

先人の知恵

• GitHub - madsci1016/Arduino-PS2X
  Arduino用ライブラリ。GPIO接続。
• Arduinoで純正PS2コンを使う - カニ食べたい
  上記ライブラリを使用した例。
• PS2コントローラ型の2.4GHz無線コントローラ（VS-C1）をArduinoに繋いでみた: ROBOMIC（ブログ）
  上記ライブラリを使用した例。
• Arduino用PS2インターフェース・ライブラリ:Studio Gyokimae
  これもArduino用ライブラリ。GPIO接続。
• AVRでPS2コントローラーを使ってみた - 夕天の技術書
  AVRのレジスタ直叩き。SPI接続。
• AVRでプレステのコントローラを使えるようにする。ＳＰＩの使い方: マイコン漬け
  これもAVRのレジスタ直叩き。SPI接続。

とりあえず

上記のArduino-PS2X (PS2Xlib)を、GR-CITRUSで使ってみた。GR-CITRUSはRXマイコンベースのArduino系マイコンボードで、Arduino IDEからフォークした独自のIDE for GRが使用できる。しかし、PS2Xlibのサンプルスケッチをビルドしてみたところ、エラーが発生。アーキテクチャ依存部分のエラーだったので、修正版を本家からフォークした。
github.com
デジットで売ってた「無線コントローラキット」(どう見てもPS2コントローラで、受信器からジャンパ線が引き出されている)をGR-CITRUSに接続して動作を確認。アナログスティックの入力が上手くとれないが、いちおう動いた。

ホビーロボット界隈でよく使われるPS2コントローラ互換品としては、ヴイストンのVS-C3がある。受信器が小型なのでロボットに組み込むには有利。

• VS-C3 | ヴイストン株式会社

課題

• SPIインターフェースを使用したライブラリを自作したい
• なるべく非同期なAPIにしたい。(待ちを発生させないように)
• アナログスティックの動作について要調査