種類接地率(β)支持脚数左右位相差前後位相差速度 クロール(トカゲ歩き) 0.75〜3〜40.51-β低 ウォーク(馬の常歩) 0.5〜0.752〜30.51-β中 トロット(馬の速歩) 0.520.50.5(1-β)速 ペース(ラクダ歩き) 0.520.50速 バウンス(犬走り) 0.5？2？00.5速 【参考】 demu…