【地獄】 熱すぎたり寒すぎたりで気力がそがれる。来世から本気出す 【餓鬼】 腹が減って力が出ない。来世から本気出す 【畜生】 ボケッとして頭が回らない。来世から本気出す 【修羅】 戦ってばかりだと疲れる。無理せずに来世から本気出す 【人】 中途半端…

今回のPETロボは各脚がたった2自由度(股ヨー軸と膝ロール軸)しかないので、逆運動学もくそもない。2自由度では任意の(x,y,z)に足を運ぶことができないからだ。ここでは単純に、股ヨー軸で前後の振り、膝ロール軸で上下の振りをすると考える。 単純な直進の軌…

種類接地率(β)支持脚数左右位相差前後位相差速度 クロール(トカゲ歩き) 0.75〜3〜40.51-β低 ウォーク(馬の常歩) 0.5〜0.752〜30.51-β中 トロット(馬の速歩) 0.520.50.5(1-β)速 ペース(ラクダ歩き) 0.520.50速 バウンス(犬走り) 0.5？2？00.5速 【参考】 demu…

目の前にある何か（人でも物でもなんでもいい）について、それがどういうものであるか列挙してみよう。例えば「御坂美琴」は「ツンデレ」であり「女子中学生」であり「科学サイド」であり「レベル5」であり「エレクトロマスター」であり「常盤台のエース」で…

PETロボの動作テスト＆モーション作成支援のためのテストアプリをC# (VisualStudio2010) で作成した。 http://licheng.sakura.ne.jp/petrobo/PetRoboTest.zip

ThinkPad X1 Carbonの液晶は発色がおかしい。なんというか異様に青い。青いというか青紫っぽい。なので調整してみた。 デスクトップで右クリックして「グラフィックプロパティ」を選択して、「インテルグラフィック/メディアコントロール・パネル」を表示し…

お店で買ってきたUSBメモリをそのまま使ったらブートできなかった！ （そんな注意出ないぞ！） しかも昨日の日記に書いた裏ワザ使わなかったら二度とリカバリーメディア作れない！ （そんな注意出ないぞ！）ググってみると、「lenovo ThinkPad X220購入メモ …

MacBook AirのSSDが128GBでもそんなに手狭な感じがしなかったので、ThinkPad X1 Carbon買うときデフォルトの128GBに疑問を抱かなかったのだけど、出荷状態で40GBくらい食われてたのには凹んだ。 しかも、リカバリーディスク作成のためのデータのためにパーテ…

学生時代から14年くらい使ってるエプソンのスキャナGT-7000U。64bit版Windows7だと対応するドライバが無いのだけど、近い型番で64bit版Windows7対応してるGT-9300UFのドライバのinfファイルを改竄して、無理やり認識させた。 詳しくは、こちらを参考にした。…

開発環境をThinkPadに移行。Androidアプリの開発環境は手順がややこしいので毎度めんどくさいなぁと思ってたのだけど、前より随分と簡単になったようだ。 Java Development Kit(JDK)のインストール64bit版Windowsの場合、 ↓から jdk-●u●●-windows-x64.exe を…

(1) ひずみゲージの温度ドリフト対策 →[1] 電流減らしてみる →[2] 2ゲージ法 ↑ゲージもう1個必要。入手先はシリコンハウス店頭のみ。 (2) ひずみゲージを利用した機構の設計 ↑板の材料は？ ステンレス？ (3) ひずみセンサ回路の基板製作 →シールドにアナログ…

(1) ピン割り当て → 2013/01/09了 0:前右股 1:前右膝 2:前左股 3:前左膝 4:後右股 5:後右膝 6:後左股 7:後左膝 8:右R 9:右G 10:右B 11:左R 12:左G 13:左B (2) インタフェースボード(シールド)の作成 → 2013/01/14了 ・電源コネクタ→SAKURAとサーボとLEDへの…

めも。 Arduino日本語リファレンスより抜粋Servo.attach(pin) / Servo.attach(pin, min, max) pin: サーボを割り当てるピンの番号 min: サーボの角度が0度のときのパルス幅(us)。デフォルトは544us max: サーボの角度が180度のときのパルス幅(us)。デフォル…