動画をうｐした。

DOSにはUNIX系のwhichに相当するコマンドがないのがいかにも不便。バッチでwhichコマンドを作る記事を見つけた。 whichコマンドを作る http://www.atmarkit.co.jp/fwin2k/win2ktips/319which/which.html 下の2行を which.bat として保存し、PATHの通っている…

GR-SAKURAは、Web上のクラウド環境で開発できるのが特長の一つですが、やはりローカル環境でもビルドしたいというがの人情(?)です。たしかにクラウド環境での開発は、開発環境の導入が不要というお手軽さがあって初心者に最初の敷居を下げる効果は大きいです…

img.screenshot { border: 2px #000000 solid; } 【ソース】 http://licheng.sakura.ne.jp/roboarm/RobotArm_Android.zip お習字ロボットアームアプリは、microbridgeのServoControlというデモアプリをベースに作成しました。ServoControlは、microbridgeのW…

○コメント 意味不明なコメント、不適切なコメントが書かれていないか？ 保守性の悪い体裁のコメントでないか？ ドキュメント生成用コメントを書くならもれなく書かれているか？ ○変数/関数 変数/関数の命名が適切か？ 変数の型は適切か？ 混同するような名前…

【ソース】 http://licheng.sakura.ne.jp/roboarm/RoboArm_Arduino.zip お習字ロボットアーム、サーボの制御を Servo::write(角度[deg]) から Servo::writeMicroseconds(パルス幅[us])に変更して精度がアップ。まだ、角度補正のチューニングが必要だけど、い…

スマホの画面に指で書いた字をロボットアームが筆ペンで書く、お習字ロボットアーム。その制御のキモである逆キネについて解説。といっても、サーボのトルクが十分大きく、十分ゆっくり筆を動かすという前提で速度・加速度については考慮しません。（ベクト…

ArduinoのServoクラスのwriteメソッドで角度[deg]をパラメータに指定するけど、パルス幅と角度の関係は、サーボの品種によってじゃっかん異なるはず。まあ、概ね 1500usがニュートラル(90°)で、500usが0°、2500usが180°くらいではあるけど。 そこらを正確に…

【回路図】 PDF: http://licheng.sakura.ne.jp/myeongwol/MyeongWol_rev3.pdf BSchデータ: http://licheng.sakura.ne.jp/myeongwol/MyeongWol_rev3.CE3 http://licheng.sakura.ne.jp/myeongwol/IC.LB3 (部品ライブラリ) たいした回路ではないけど、いちおう…

【ソース】 http://licheng.sakura.ne.jp/myeongwol/MyeongWol_Sakura.zip GR-SAKURAのクラウドWebコンパイラ用ソース。 (Sketch Template Version 1.01への追加分のみ） (1) gr_sketch.cpp これがメインのソース。 ラジコンサーボの制御にはGR-SAKURAのライ…

【ソース一式】 http://licheng.sakura.ne.jp/myeongwol/MyeongWol_Android.zip 【スクリーンショット】 操作方法については説明の必要もないでしょう。実際動いてる様子は動作を見てください。 このアプリは、Android SDKに含まれるBluetoothChatを改造して…

茶運び人形ロボ「R・みょんうぉる」のAndroidアプリ、マイコンプログラム、回路図を公開。 (1) Androidアプリのソース http://licheng.sakura.ne.jp/myeongwol/MyeongWol_Android.zip Galaxy Nexus (Android 4.0.4)で動作確認。 レイアウトいい加減なので、…

Android端末で操作する茶運び人形ロボ、詳細をyoutubeにアップした。 （茶運んでないやんというツッコミは無しの方向でおねがいします。）【回路図】 http://licheng.sakura.ne.jp/myeongwol/MyeongWol_rev3.pdfソースとかは整理したらそのうちアップするか…

みょんうぉる with GR-SAKURA、いいかげん、この週末中にデバッグして動作確認するぞな。 TODO 初期化でサーボ初期位置(90度)の制御パルスを出す。各サーボ端子の電源とパルスをオシロで確認。サーボを接続して動作確認。初期位置に合わせてメカの取り付けな…