スマホの画面に指で書いた字をロボットアームが筆ペンで書く、お習字ロボットアーム。その制御のキモである逆キネについて解説。といっても、サーボのトルクが十分大きく、十分ゆっくり筆を動かすという前提で速度・加速度については考慮しません。（ベクト…
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