ESP32とは？ ひとことで言うと、WiFiとBluetoothが使える安いマイコンモジュールです。 ESP8266の上位版的な製品 WiFiに加え、Bluetooth (Classic及びBLE 4.2)が使える (※1) IOが大幅に増えた 秋月で700円と安い (ESP8266は550円) (※2) 技適取得済み ※1 ただ…

Waltersonsバトルタンクシリーズの赤外線信号をオシロで解析します。 変調周波数 変調周波数は、一般的な赤外線リモコンと同じ38kHzのようです。 信号フォーマット(バトルロイヤルモード時) バトルタンクシリーズの赤外線バトルは、自分以外全員敵のバトルロ…

WaltersonsのT-34/85の駆動輪のモータの電流を測定しました。 （以下、電流値は片輪1チャンネルぶんの電流値です。） 平地(フローリング床)での前進/後退で連続0.17A 平地(フローリング床)での超信地旋回で連続0.35A 勾配25度(タオル地)での前進で連続0.27A …

WaltersonsのT-34/85を分解して電装系を解析します。 分解 制御回路は40mm×64mmの基板が1枚あるのみで、基板上に無線モジュールが実装されています。 基板上の主要部品は下記の通りです。 メインCPU: nuvoTon HL058LCN (ARM Cortex-M0) モータドライバ: MX15…

夏に向けてラジコン戦車改造のプロジェクトを開始します。制御基板を自作のものに置き換えてWiFiでコントロールするのが目標です。今回は素材となるラジコン戦車を選定します。市販のラジコン戦車のシリーズには、タミヤ1/16、タミヤ1/35、VS TANK 1/24、Hen…

序盤、中盤、終盤、隙がないAIをめざします。 駒たっ石たちが躍動する僕のオセロをみなさんに見せたいね。 方針 序盤：定石を使う。 中盤：従来通り、重みづけテーブルで局面を評価する。 終盤：単純に石の数で局面を評価する。 序盤 1手目 オセロの1手目は…

前回、オセロの盤面を64ビット整数で表現するBit Boardをやりましたが、今回はビット演算を駆使したBit Boardの処理の高速化に取り組みます。とくに合法手(その局面で打てる有効な着手)を列挙する処理の高速化に著しい効果がありました。 石の数を数える Bit…

ビットボード これまで盤面の状態を表現するのに8×8の2次元配列を使ってきましたが、無駄にメモリを食うので、ビット演算で扱うように変更します。オセロの盤面は8×8=64マスなので、64ビット整数(C#ではulong型)を使えばちょうと盤面上の石の有無を表現でき…