6軸センサ(ジャイロ3軸＋加速度3軸)で姿勢を推定する場合、ジャイロのみでも加速度のみでも姿勢角の推定はできますが、それぞれ一長一短があります。 ジャイロによる推定 角速度の積分で姿勢角を推定する。 長所：自身の並進運動の影響を受けない。 短所：積…