ロボット製作

ロボットハンガー

アルミフレームを組んでホビーロボット用のハンガーを作りました。 アルミフレームはモノタロウ等で手に入り、六角レンチ一本で組めて簡単に剛性と直角が得られるすごく便利な部材です。2020タイプ(20mm×20mm)、3030タイプ(30mm×30mm)、4040タイプ(40mm×40mm…

戦車ラジコンのコントローラについて

戦車ラジコンのコントローラには、以下の機能が求められる。スティックやボタンへの機能割り当てはさまざまである。本格的なプロポを使う場合には自由に割り当てることもできる。 走行系 (前進/後退、左旋回/右旋回 または 左履帯の前進/後退、右履帯の前進/…

1/16 M1エイブラムスの解析

改造用に1/16 M1エイブラムス(童友社)を借りてきた。デカい。 基板をオレオレ基板に交換して遊ぼうと思う。 Amazon商品ページ メーカー商品ページ 分解 デカいわりに中はわりとスッカスカ。基板はメイン基板と無線基板の2枚。 駆動系がマブチ260ぽいモータが…

歩くミニ四駆をWebからコントロール

Webブラウザからインターネット経由で歩くミニ四駆をコントロールできるようにしてみました。 Web系・クラウド系はまったくの未経験なので、お手軽に使えるともっぱらの噂のMilkcocoaを使うことにしました。GPduinoにはBLEしか通信機能がないので、Android端…

相補フィルタ

6軸センサ(ジャイロ3軸+加速度3軸)で姿勢を推定する場合、ジャイロのみでも加速度のみでも姿勢角の推定はできますが、それぞれ一長一短があります。 ジャイロによる推定 角速度の積分で姿勢角を推定する。 長所:自身の並進運動の影響を受けない。 短所:積…

こんなミニ四駆も

こういうミニ四駆もいいんじゃないでしょうか? むかし作った四足歩行ロボットが思いのほかピッタリのサイズでした。 ボディー乗っけただけです(^^;)

ミニ四駆型ラジコン4号の動画

NT金沢2015にむけて、ミニ四駆型ラジコン4号の動画をアップしました。 7月18日より開催のNT金沢2015に奈良キカイケンとして出展します!

ミニ四駆型ラジコン4号

NT金沢にむけて製作していたミニ四駆型ラジコン4号がようやく動くようになり、先日のメイカーズバザール大阪でも展示してきました。 4号機では新規に制御ボードを設計しました。メインCPUはAVR ATmega328P-AU、BLEモジュールはKoshianです。DCモータ2チャン…

GPチップのデカール

レッツ&ゴーにあやかって(?)、ミニ四駆に搭載するマイコンをGPチップをしちゃおう。 ということで、おうちdeデカールを使って、デカールを作成しました。おうちdeデカールというのは、ご家庭のインクジェットプリンタでデカールが作れるという素晴らしいキ…

ミニ四駆型ラジコン4号のギアボックス設計

123D Designで設計。

ミニ四駆型ラジコン4号のギアボックス設計ノート

まず、ノートにアイデアをスケッチ。 5mm方眼紙に実寸大で描いて詳細を詰めていきます。 側面図は2倍大で描いてギアの位置関係を正確に作図。 いちおう、数学的な計算。(というほどのものでもない) 3DCADでの作図の段取りをイメージしてメモ。これから3DCAD…

ミニ四駆型ラジコン4号のTODO

メカ 寸法確認、方眼紙にスケッチ (5/6 DONE) 123D Designでトレース (5/15 DONE) DMM.makeに発注 (5/15 DONE) 加工、組み立て (6/20 DONE) メイン基板 Arduino Pro Miniと3号機基板の回路図をマージ (4/16 DONE) KoshianやFETなど足りない部品のライブラリ…

Koshian調査

ミニ四駆型ラジコン4号機の準備のためKoshianについて調査。 概略 Konashi互換、安い(980円)、小さい(10.2mm x 21.5mm) Koshian ここで買える。回路図とGetting Startedあり。 Konashiのドキュメント 今回の使い方 とりあえず、今回はメインマイコン(AVR)とU…

GPduino

ミニ四駆型ラジコン4号機に搭載する制御基板をGPduinoと命名します。 だいたい次のような仕様とします。 おもな仕様 MCU: ATmega328P-AU (ROM:32kB, RAM:2kB) 3.3V, 8MHz動作, Arduino Pro Mini互換 BLE: Koshian LDO: TC1262-3.3VDB (3.3V, 500mA) モータド…

ミニ四駆のラジコン化・マイコン搭載してる人たちまとめ

30年の歴史と根強い人気を誇るミニ四駆。子供のころ爆走兄弟レッツ&ゴー!!のGPマシンとかに憧れてた人は多いようで。いい歳のオッサン立派な技術者になった今、ミニ四駆にマイコン積んだり、センサ積んだり、無線積んだり、ステアリング積んだりと魔改造を…

ミニ四駆型ラジコン4号機

NT金沢2015(7/18-20)を目標に、ミニ四駆型ラジコン4号機を作ります。NT京都での反省を踏まえ、今回はイベント会場の狭い空間でも遊べる小回りがきいて低速トルク重視の機体にしたいと思います。基本的なコンセプトは以下の通り。 モータ2個によって超信地旋…

ミニ四駆型ラジコンに距離センサ

ミニ四駆型ラジコン3号に秋月で売ってる距離センサ GP2Y0E02A(アナログ出力) を付けてみました。 前方の壁を検知して停止するプログラムを書いてみたんですが、あえなく壁に激突しました。orz まあ、モータドライバICの電子的ブレーキごときでミニ四駆の慣性…

ミニ四駆型ラジコン3号の動画

NT京都2015にむけて、ミニ四駆型ラジコン3号の動画をアップしました。

ミニ四駆型ラジコン3号の組み立て(2)

とりあえず、組み上がりました。 ステアリングを切るためにボディも少し削りました。 ボディをつけるとまるでミニ四駆。 右から1号(2013年)、2号(2014年)、そして3号。

基板とメカの設計ミス

いろいろミスがあったので、次回修正するときのためのメモ 基板設計の改善点 サーボのピン配置まちがい サーボのPWM信号のパターン、迂遠すぎ。 アンテナ付近のベタパターンよけもう少し 電源コネクタ、ボディと干渉しないようにもっと内側へ Vddのジャンパ…

ミニ四駆型ラジコン3号の組み立て

DMM.makeに発注したシャーシ部品とFusion PCBに発注した基板とが届いたので、部品実装と組み立て。 届いた部品にミニ四駆のパーツを取り付けていきます。所々に設計ミスがあって修正したりしながら。 いちばん精度がシビアなギアボックス部はうまくできたも…

ミニ四駆ラジコン3号のシャーシ設計

123D Designで設計 このあいだ紙に描いた2Dのスケッチをもとに、123D Designで3Dのモデルを起こしていきます。3DCAD使うのは今回はじめてなので、あまり使い方分かってません。基本的には、「スケッチ」という機能で空間中のある平面に平面図形を作図して、…

ミニ四駆ラジコン3号機の基板設計

基板設計ができました。一晩寝かして明日検図します(笑) 回路図 CADデータ(Eagleのschとbrdファイル、およびガーバデータ)

ミニ四駆ラジコン3号機回路図

回路図というほどのものでもないけど、とりあえず描きました。 ミニ四駆ラジコン3号機回路図 BLE Nanoに搭載されているLDO(TLV70433DBVR-ND)は出力150mAで、ドロップアウトがIout=100mA時に850(typ)〜1100(max)mVとけっこうでかいです。3.7VのLiPoバッテリー…

まずは2Dのスケッチ

いまいち3DCADの感覚がつかめず、まずは方眼紙に2Dのスケッチを描いてイメージをまとめる。

3Dプリンタと3DCADについて

ミニ四駆ラジコン3号機では3Dプリンタによるシャーシ製作を検討しています。 3Dプリンタ出力サービスと自家用3Dプリンタ 近ごろでは、ダヴィンチやSCOOVOやCubeXといった、廉価な既製品の自家用3Dプリンタがありますし、atomやPRN3Dといった組み立てキットに…

ミニ四駆のギアについて

ミニ四駆ラジコン3号機のギアボックス設計を検討します。 ギアのバリエーション ミニ四駆のギアはけっこうバリエーションが複雑です。タミヤのサイトに下記のような表があります。 S2シャーシのギア 今回、ベース車両とするソニックセイバー プレミアムは、S…

ミニ四駆ラジコン3号

NT京都2015(3/22(日))あたりを目標に、ミニ四駆ラジコン3号機を作ります。 基本的なコンセプトは以下の通り。 2号機を踏襲してBLE仕様 回路の省スペース化・メンテナンス性向上のためプリント基板化 職人芸な加工を避けて、3Dプリンタorレーザーカッターでシ…

ミニ四駆ラジコン2号機できた

ほったらかしてたBLE版ミニ四駆ラジコンの動作チェックだん。むりやり回路を詰め込んだ感は否めません。次回作は基板おこし&3Dプリンタでシャーシ作ろうかと思います。

ミニ四駆ラジコン2号

2号機の構想 ミニ四駆ラジコン1号は、2013年春にGR-KURUMIのベータテストユーザとして作ったものです。 →発表資料はこちら GR-KURUMIでマイコン制御 Bluetooth搭載でAndroidスマホのアプリで操縦できる ステアリング機構搭載 ただし四駆じゃない 当初は単3電…