2号機の構想 ミニ四駆ラジコン1号は、2013年春にGR-KURUMIのベータテストユーザとして作ったものです。 →発表資料はこちら GR-KURUMIでマイコン制御 Bluetooth搭載でAndroidスマホのアプリで操縦できる ステアリング機構搭載 ただし四駆じゃない 当初は単3電…

去年作ったミニ四駆Bluetoothラジコンの改良版、資料をUpしました。

Pendolino-1の基板設計ミスと応急処置について。 失敗1 ジャイロモジュールの寸法間違い てっきりDIP8サイズだと思い込んでいたENC-03Rジャイロモジュールが、じつは1穴ぶん広い横幅だったため、基板に挿さらないという大失態。なぜちゃんと寸法を確認しなか…

GR-KURUMIで倒立振子を制御するボードがなんとかできました。（→前回の記事） ArduinoDeXXXさんの「半日で作る倒立振子」を元にしています。今回の私の基板にはいろいろ設計ミスがありましたが、修正を施してなんとか立ちました。（設計ミスと修正に関しては…

ルネサスナイト5にむけて ArduinoDeXXXさんの「半日で作る倒立振子」に触発されて、GR-KURUMI用の倒立振子ボードを製作することにしました。来月のルネサスナイト5はこのネタで行きます。 当初、ルネサスナイト5はSticKURUMIでいこうと思ってたのですが、あ…

NT京都2014で展示したワイヤレス・マリオネット(糸なし操り人形)の乙女回路ソースコードを公開します。まあ、そんなたいそうなもんではないです…コントローラのプログラム 〜からまった糸を断ち切る力〜 マリオネット・コントローラの概要についてはこちら …

東芝のDCモータドライバ TA7291P, TA8428K, TA8429H, TA8440H, TB6612FNG を比較してみました。 （ほかにオススメのICがあったら教えてください。） TA7291P安価なドライバICの定番。高速なPWM制御は不可。Vrefによる制御はできるが、電力効率悪し。仕様上は…

僕が大学でロボコンサークルやってた90年代のころから安いDCモータドライバといえばTA7291Pが定番だったけど、昨今はArduinoでTA7291P使ってモータ駆動する作例が多いようで、すごいロングセラーな石だなぁと感心する。でも、V_IH=3.5〜5.5V, V_IL=0〜0.8Vと…

NT京都にむけてマリオネット風のロボットコントローラを製作。左右に3軸加速度センサとジョイスティックが1個ずつ。マイコンはGR-KURUMI。Bluetooth(SPP)でロボットにコマンドを送る。ほんとうは左右のコントローラも無線でつなぎたかったのけど、今回は時間…

ひとくちにアルミ材と言っても、純アルミもあればさまざまな合金もあり、 4ケタの数字からなる国際アルミニウム合金名で分類されています。 アルミニウム合金 - Wikipedia これらの中で、趣味の工作でよく使うのは純アルミ系のA1050やAl-Mg合金系のA5052など…

がじぇっとるねさすのRL78ボードのプロデューサー(要するにβ版のテストユーザ)になったので、その工作ネタ。こんなかんじにミニ四駆を改造してスマホで操縦できるラジコンにしてみよう。せっかくのRL78マイコンなのであくまでミニ四駆らしく乾電池駆動にこだ…

お習字ロボでは、逆キネ計算でアームを動かしているが、実際に動かしてみると、アームを伸ばしたとき(筆先が肩から遠いとき)ほど筆先が落ちて字が太くなり、逆にアームを縮めたとき(筆先が肩に近いとき)ほど筆先が浮いて字がかすれるという問題がある。どう…

今回のPETロボは各脚がたった2自由度(股ヨー軸と膝ロール軸)しかないので、逆運動学もくそもない。2自由度では任意の(x,y,z)に足を運ぶことができないからだ。ここでは単純に、股ヨー軸で前後の振り、膝ロール軸で上下の振りをすると考える。 単純な直進の軌…

種類接地率(β)支持脚数左右位相差前後位相差速度 クロール(トカゲ歩き) 0.75〜3〜40.51-β低 ウォーク(馬の常歩) 0.5〜0.752〜30.51-β中 トロット(馬の速歩) 0.520.50.5(1-β)速 ペース(ラクダ歩き) 0.520.50速 バウンス(犬走り) 0.5？2？00.5速 【参考】 demu…

PETロボの動作テスト＆モーション作成支援のためのテストアプリをC# (VisualStudio2010) で作成した。 http://licheng.sakura.ne.jp/petrobo/PetRoboTest.zip

(1) ひずみゲージの温度ドリフト対策 →[1] 電流減らしてみる →[2] 2ゲージ法 ↑ゲージもう1個必要。入手先はシリコンハウス店頭のみ。 (2) ひずみゲージを利用した機構の設計 ↑板の材料は？ ステンレス？ (3) ひずみセンサ回路の基板製作 →シールドにアナログ…

(1) ピン割り当て → 2013/01/09了 0:前右股 1:前右膝 2:前左股 3:前左膝 4:後右股 5:後右膝 6:後左股 7:後左膝 8:右R 9:右G 10:右B 11:左R 12:左G 13:左B (2) インタフェースボード(シールド)の作成 → 2013/01/14了 ・電源コネクタ→SAKURAとサーボとLEDへの…

めも。 Arduino日本語リファレンスより抜粋Servo.attach(pin) / Servo.attach(pin, min, max) pin: サーボを割り当てるピンの番号 min: サーボの角度が0度のときのパルス幅(us)。デフォルトは544us max: サーボの角度が180度のときのパルス幅(us)。デフォル…

お習字ロボにひずみゲージセンサを搭載することを検討。 今まで、お習字ロボはオープンループ制御だってので、わずかなセッティングの狂いや重力によるアームのたわみで字の太さが一定しないという問題があった。そこでひずみゲージを使用して筆圧をフィード…

今まで、マイコンでサーボを制御されている先例がたいてい5Vロジックだったので、なんとなくラジコンサーボの制御パルスは5Vっていう先入観を持っていました。だけど、ラジコン受信器の出力信号を測定したこちらのブログを拝見すると、実は本来のラジコン受…

動画公開からだいぶ時間があいたけど、BB戦士のシャアザクにWiFiカメラとラジコンサーボを仕込んで、Android端末で操作＆映像の表示する装置のソフトのソースを公開しました。 Androidアプリ 【ソース】 http://licheng.sakura.ne.jp/charzaku/CharZaku_Andr…

サーボの電源系を修正。いくら小型のラジコンサーボとはいえ、出力1Aの３端子レギュレータでサーボ3個に給電するのは無理があったようで、しばしば電源が不安定になってサーボが暴れるということがあった。そもそもサーボの電源を安定化する必要はなく、ただ…

【リンクまとめ】 はじめよう ハード仕様 がじぇっとるねさす (上記から)Renesas Web Compiler SAKURAスケッチリファレンス RXマイコン用のArduino互換ライブラリ「RXduino」 Renesas Rulz/GR がじぇっとるねさす ゆーざー会 (現在移転工事中) SAKURAボード…

BB戦士のシャアザクにWiFiカメラとラジコンサーボを仕込んで、Android端末で操作＆映像の表示をしてみた。 シャアザクカメラ

以前公開した茶運び人形ロボのGR-SAKURAプログラムを更新しました。シリアル接続からUSBアダプタへ従来は、Bluetooth通信に浅草ギ研のBlueMasterを使用していました。BlueMasterはシリアル接続のモジュールなので簡単に使えて便利なのですが、次のような問題…

動画をうｐした。

img.screenshot { border: 2px #000000 solid; } 【ソース】 http://licheng.sakura.ne.jp/roboarm/RobotArm_Android.zip お習字ロボットアームアプリは、microbridgeのServoControlというデモアプリをベースに作成しました。ServoControlは、microbridgeのW…

【ソース】 http://licheng.sakura.ne.jp/roboarm/RoboArm_Arduino.zip お習字ロボットアーム、サーボの制御を Servo::write(角度[deg]) から Servo::writeMicroseconds(パルス幅[us])に変更して精度がアップ。まだ、角度補正のチューニングが必要だけど、い…

スマホの画面に指で書いた字をロボットアームが筆ペンで書く、お習字ロボットアーム。その制御のキモである逆キネについて解説。といっても、サーボのトルクが十分大きく、十分ゆっくり筆を動かすという前提で速度・加速度については考慮しません。（ベクト…

ArduinoのServoクラスのwriteメソッドで角度[deg]をパラメータに指定するけど、パルス幅と角度の関係は、サーボの品種によってじゃっかん異なるはず。まあ、概ね 1500usがニュートラル(90°)で、500usが0°、2500usが180°くらいではあるけど。 そこらを正確に…