(1) ピン割り当て → 2013/01/09了
0:前右股 1:前右膝 2:前左股 3:前左膝
4:後右股 5:後右膝 6:後左股 7:後左膝
8:右R 9:右G 10:右B 11:左R 12:左G 13:左B
(2) インタフェースボード(シールド)の作成 → 2013/01/14了
・電源コネクタ→SAKURAとサーボとLEDへの給電
・赤ボタンの引き出し
・8つのサーボのコネクタ、2つのLEDのコネクタ
・LED駆動用の74HCT245
(3) サーボのパルス幅と角度の確認
1000us,1500us,2000usでの角度を測る
→Servo::attachのパラメータmax,minの決定
(4) UARTコマンド仕様 → 2013/01/09了
| 全サーボ角度指令 | $SAaabbccddeeffgghh# aa〜hh:サーボ0〜7の角度0〜180°のHEX表示 |
| 個別サーボ角度指令 | $Sxyy# x:サーボ番号0〜7, yy:角度0〜180°のHEX表示 |
| 歩行モーション | $Wxy# x={N(中心),L(左),R(右)},y={N(中心),F(前),B(後)} |
| LED発光 | $Lxrrggbb# x={B(両目),L(左目),R(右目)} rrggbb:RGB各8bitのHEX表示 |
…茶運び人形のプロジェクトをベースに作る
(保留) btstackは不具合修正版をマージする
(6) SAKURAスケッチ → 2013/01/28了
・Loopは、USBタスク(Bluetooth通信)と、受信コマンドの解釈
・解釈したコマンドのうち即時実行完了するものは即時実行
・モーションなど非同期処理コマンドはフラグ立てて別途で処理
・モーションは1ms周期割り込みを使用
指定されたTempo[ms]ごとにモーションのコマを進める
(7) Androidアプリ →2013/01/29了
…とりあえず
・歩行ボタン8つ
{左前進,前進,右前進},{回れ左,回れ右},{左後退,後退,右後退}
・左目,右目の目の色のスライドバー
(8) テスト用Winアプリ(C#) → 2013/01/19了
・COMポート番号指定コンボボックスと開く/閉じるボタン
・8個のサーボのスライドバー/テキストボックス(互いに連動)
・現在の全サーボ角度に応じたコマンド文字列を表示
・右目/左目のRGB指定のスライドバー/テキストボックス(互いに連動)
・その他のコマンド確認用ボタン
・任意の文字列送信用テキストボックスとボタン
(9) モーションの作成
・テストアプリを使用してモーションを作っていく
→将来的にはスクリプトをSDカードに保存するようにする
・歩行モーションに関しては数学的にも検討
…8自由度4足歩行の歩容について先例をググる
(10) 旧プチロボサーボRB-001(EK2-0500)の代替品探し（とりあえず優先度低）
