ミニ四駆ラジコンシリーズの5号機となる「ミニ四足」、ひとまず完成です。
4号機のときに作ったGPduino(AVR+koshianなBLEマイコンボード)にPCA9685(16チャンネルPWM発生器)をつないで制御してます。Androidのスマホアプリも4号機のときに作ったものを流用しています。
参考までに、ファームウェア(GPduino用スケッチ)とテストアプリ(Windows用C#アプリ)のソースをアップしておきます。
歩行アルゴリズムは吉野のロボットさんの４足歩行のアルゴリズムを参考にしました。長方形軌道上の16点をテーブルに持ち、線形補間で中割りしてます。また旋回時は内側の足運びを小さく、外側の足運びを大きくなるように係数をかけています。
各サーボのゼロ点調整や歩行アルゴリズムの調整は、上述のテストアプリを使用してPCからシリアル通信でコマンドを送っておこないました。
メカに関しては、共立電子のプチロボを大いに参考にしており、中でも電池ボックスを足にして胴体を軽く、重心を低くするアイデアは、下記の「タチコマ風？プチロボ」からいただきました。先人の知恵に感謝です。
【参考にさせていただきました】
