NT金沢にむけて製作していたミニ四駆型ラジコン4号がようやく動くようになり、先日のメイカーズバザール大阪でも展示してきました。
4号機では新規に制御ボードを設計しました。メインCPUはAVR ATmega328P-AU、BLEモジュールはKoshianです。DCモータ2チャンネル、サーボ1チャンネル、LEDなど(PWM)2チャンネルを駆動できます。AVRはISPでのファーム書き込みとなりますが、ファームはArduinoで開発しました。回路設計もArduino ProMiniがベースです。レッツ＆ゴーのGPチップにちなんでGPduinoと名づけました。
1号機〜3号機は前輪にステアリング機構を採用していましたが、4号機はモータを2個搭載して後輪を左右独立2輪駆動としました。これにより、戦車のような超信地旋回ができるようになります。
ヘッドライトにLEDを仕込みました。PWM駆動できます。電球色のLEDを使ってみました。
前輪のゴムタイヤのグリップが思いのほか強く、後輪を左右逆回転させてもうまく超信地旋回できませんでした。いろいろ試行錯誤した結果、前輪にメンディングテープを巻いたらサクサク旋回するようになりました。
