| 種類 | 接地率(β) | 支持脚数 | 左右位相差 | 前後位相差 | 速度 |
|---|---|---|---|---|---|
| クロール (トカゲ歩き) |
0.75〜 | 3〜4 | 0.5 | 1-β | 低 |
| ウォーク (馬の常歩) |
0.5〜0.75 | 2〜3 | 0.5 | 1-β | 中 |
| トロット (馬の速歩) |
0.5 | 2 | 0.5 | 0.5 (1-β) | 速 |
| ペース (ラクダ歩き) |
0.5 | 2 | 0.5 | 0 | 速 |
| バウンス (犬走り) |
0.5？ | 2？ | 0 | 0.5 | 速 |
【参考】
demura.net: ロボットの開発と教育
ODE本講義用パワーポイント Part4: 脚型ロボッ ト
http://demura.net/dl
