PWMサーボの制御のために、16chのPWM出力IC PCA9685を使用した。使いやすい基板が Adafruit や 秋月から出ており、Arduino用ライブラリも Adafruit から提供されている。 PCA9685搭載16チャネル PWM/サーボ ドライバー (I2C接続) — スイッチサイエンス I2C接…