ROBONOVAに、ジャイロを積んでみました。
使用したのは、ROBONOVAといちばん相性がいいらしいGWS社PG-03。
ロボットファクトリーの下記ページを参考にしました。
http://jungle-scs.co.jp/robot/robonova/custom.htm
装着はとりあえずこんなかんじ↓
感度をかなり控えめにしないとジタバタ暴れます(笑)。 また各サーボの零点の再調整も必要なようです。
しかしちゃんと調整してやるとけっこう効果があるようで、「両足ける」や「早走り」のような不安定な動作でもぜんぜんこけません。
ジャイロの設定プログラムはこんなかんじ↓
'== gyro for servo 1-4:gyro number, 0:no use
GYROSET G6A, 2, 1, 1, 1, 2, 0
GYROSET G6D, 2, 1, 1, 1, 2, 0'== gyro direction 0:positive 1:negative
GYRODIR G6A, 1, 1, 1, 1, 1, 0
GYRODIR G6D, 0, 1, 1, 1, 0, 0'== gyro sense
GYROSENSE G6A, 250, 250, 200, 250, 250, 0
GYROSENSE G6D, 250, 250, 200, 250, 250, 0
ところで、GWSって台湾のメーカーだったんですね。ジャイロの説明書は片面が英語、片面が中国語です。「ピエゾジャイロ（Piezo Gyro）」は中国語では「圧電式陀螺儀」というようです。
