undefined reference to `typeinfo for クラス名'

C++で「undefined reference to `typeinfo for クラス名'」というよく意味の分からないエラーに遭遇した。

undefined reference to `typeinfo for BMI160Class'

どうも仮想関数(virtual が付いてる関数)を持つクラスで、仮想関数の最初の親クラスで実体が定義されていない場合に出るらしい。もうちょっとそれと分かるようなエラーメッセージにしてほしい。