回転とクォータニオン ３次元空間での回転をクォータニオンで表すことを考える。回転軸のベクトルを 、回転角を とすると回転を表すクォータニオンは なら この回転でベクトル が に写像されるとするとベクトル をクォータニオン と読み替えてただし、 は の…