先週は調子が良かったのだけれど、今週はリバウンドが来て激しく鬱でした。
なんとか調子を安定させなければと思いつつ、目の前のタスクは山盛り...
たまきゃっとの仕様はとりあえずこんなかんじ。
時間がないので、なるべく実績のあるコンポーネントで固める。
たまきゃっと仕様 ドラフト0.0 2006/2/101.メカ
1.1 脚
4脚。ラジコンサーボをアクチュエータとする。各脚2自由度。
- 水平回転1自由度
- 垂直上下運動1自由度（平行リンク機構）。台に上るため40mm以上の脚上げ。
1.2 車輪
ステッピングモータ。2輪。
(できればDCモータ+エンコーダを使いたいが今回は見送り)
1.3 腕
左右一対連動。ラジコンサーボをアクチュエータとする。2自由度
- 左右開閉1自由度
- 前後方向垂直回転1自由度
1.4 つま先
4脚のつま先に補助駆動輪。台に上るときなどに使用。
小型のギアドモータか、小型ラジコンサーボを改造(制御回路を外す)して使用。2.HW
2.1 CPU
現在のところ、秋月のH8/3069ボードを想定。
2.2 CMOSカメラモジュール
前面に1個(固定)。現在のところ、Trevaを想定。
逃げ道として3色カラーセンサ。(使用実績あり)
2.3 距離センサ
前面に1個(固定)。PSDを想定。
2.4 ライントレースセンサ
前方に4個、車軸線中央に2個 (仮)。要検討。
2.5 ラジコンサーボ制御
アルテラFPGA FLEX10Kで制御回路を作る。(自作の設計資産あり)
2.6 ステッピングモータドライバ
TA8415+SLA7033あたりを想定 (仮)。要検討。
2.6 DCモータドライバ (つま先用)
TA7257あたりを想定 (仮)。要検討。
2.7 電源
ニッケル水素電池単三×６本。
できれば単電源にしたいが、各部への供給電圧/電流を要検討。3.SW
3.1 開発環境
Gygwin環境 GCC for H8 / 機械研モニタプログラム。
3.2 パフォーマンス
- ライントレースによる車輪走行
- 脚車輪による台の踏破
- カメラ＋距離センサによるボール探し・色判定
- 腕によるボール捕獲
