ふだんC/C++をメインに使っているので、JavaやC#みたいなGCを備えた言語は便利だなーと感じます。たとえば、関数内で生成したオブジェクトを関数外に返すなんてことは、C++だときちんと後始末されるか非常に神経質になります。C++はnewせずにスタック上にオ…

C++はJavaやC#と同様に例外の機構を備えていますが、JavaやC#と比べてC++では例外の使用を避ける向きが多いようです。たとえば、Google C++スタイルガイドでは "We do not use C++ exceptions." とされています。これはどうしたわけでしょうか？ ひとつには…

いまさらだけど、HEW付属の静的スタック解析ツールCall Walkerの使い方についてメモ。 HEWの [ビルド]＞[***Toolchain]＞[最適化リンカ]＞[その他] にて、 「スタック情報ファイル(sni)出力」にチェックしてビルドする。 [ツール]＞[Renesas Call Walker] で…

先日、シリアルポートのRTSをめぐる混乱について書いたとき、Windows が RTS_CONTROL_TOGGLE をサポートしてることを実験で確認しました。しかし、FTDIのUSBシリアルではじゃっかん問題があるようです。先日の実験ではWindows標準のシリアルポートドライバ(s…

概要.NET Micro Frameworkベースのプラットフォームである.NET Gadgeteerの開発環境を構築します。GHI Electronicsの解説ページを参考にしました。 【メモ】 .NET Micro Framework ＝ マイコンのプログラムをVisualStudio使ってC#で書ける環境 .NET Gadgetee…

シリアルポートのRTS信号をめぐる混乱について。 僕「RTSって、受信可能なときに相手に送信許可を与える信号ですよね？」 上司「(ﾟДﾟ)ﾊｧ? 送信したいときに相手に許可を求める信号やろ」 僕「えー？ それだとRTSを相手のCTSに接続するの、おかしくないです？…

マイコン回路の電源オンオフを、ロッカースイッチなんかをパッチンパッチン倒すんじゃなく、プッシュスイッチをポチポチ押すソフトスイッチの仕組みをメモ。 【電源オン】 プッシュスイッチSWを押す。 ダイオードD1がオンし、トランジスタQ1がオンする。 電…

Androidとマイコンをつなぐ道がUSBであれ、Bluetoothであれ、WiFiであれ、アプリレベルでは同じように扱えるべきなんじゃないかとふと思いました。抽象的にはAndroidとマイコンがデータの送信/受信をすることにかわりはないんですから。 ...という話をしてい…

メモ。 ・PasS …ユニバーサル基板用の実体配線図ツール http://www.geocities.jp/uaubn/pass/ ・Frizing …ブレッドボード用の実体配線図ツール http://fritzing.org/

メモ。なんでこんなに安いんだろう？ ・Fusion PCB Service http://www.seeedstudio.com/depot/fusion-pcb-service-p-835.html ・DFRobot http://www.dfrobot.com/index.php?route=product/product&path=135_134&product_id=717#.UR8i7GeVCig

がじぇっとるねさすのRL78ボードのプロデューサー(要するにβ版のテストユーザ)になったので、その工作ネタ。こんなかんじにミニ四駆を改造してスマホで操縦できるラジコンにしてみよう。せっかくのRL78マイコンなのであくまでミニ四駆らしく乾電池駆動にこだ…

お習字ロボでは、逆キネ計算でアームを動かしているが、実際に動かしてみると、アームを伸ばしたとき(筆先が肩から遠いとき)ほど筆先が落ちて字が太くなり、逆にアームを縮めたとき(筆先が肩に近いとき)ほど筆先が浮いて字がかすれるという問題がある。どう…

【地獄】 熱すぎたり寒すぎたりで気力がそがれる。来世から本気出す 【餓鬼】 腹が減って力が出ない。来世から本気出す 【畜生】 ボケッとして頭が回らない。来世から本気出す 【修羅】 戦ってばかりだと疲れる。無理せずに来世から本気出す 【人】 中途半端…

今回のPETロボは各脚がたった2自由度(股ヨー軸と膝ロール軸)しかないので、逆運動学もくそもない。2自由度では任意の(x,y,z)に足を運ぶことができないからだ。ここでは単純に、股ヨー軸で前後の振り、膝ロール軸で上下の振りをすると考える。 単純な直進の軌…

種類接地率(β)支持脚数左右位相差前後位相差速度 クロール(トカゲ歩き) 0.75〜3〜40.51-β低 ウォーク(馬の常歩) 0.5〜0.752〜30.51-β中 トロット(馬の速歩) 0.520.50.5(1-β)速 ペース(ラクダ歩き) 0.520.50速 バウンス(犬走り) 0.5？2？00.5速 【参考】 demu…

目の前にある何か（人でも物でもなんでもいい）について、それがどういうものであるか列挙してみよう。例えば「御坂美琴」は「ツンデレ」であり「女子中学生」であり「科学サイド」であり「レベル5」であり「エレクトロマスター」であり「常盤台のエース」で…

PETロボの動作テスト＆モーション作成支援のためのテストアプリをC# (VisualStudio2010) で作成した。 http://licheng.sakura.ne.jp/petrobo/PetRoboTest.zip

ThinkPad X1 Carbonの液晶は発色がおかしい。なんというか異様に青い。青いというか青紫っぽい。なので調整してみた。 デスクトップで右クリックして「グラフィックプロパティ」を選択して、「インテルグラフィック/メディアコントロール・パネル」を表示し…

お店で買ってきたUSBメモリをそのまま使ったらブートできなかった！ （そんな注意出ないぞ！） しかも昨日の日記に書いた裏ワザ使わなかったら二度とリカバリーメディア作れない！ （そんな注意出ないぞ！）ググってみると、「lenovo ThinkPad X220購入メモ …

MacBook AirのSSDが128GBでもそんなに手狭な感じがしなかったので、ThinkPad X1 Carbon買うときデフォルトの128GBに疑問を抱かなかったのだけど、出荷状態で40GBくらい食われてたのには凹んだ。 しかも、リカバリーディスク作成のためのデータのためにパーテ…

学生時代から14年くらい使ってるエプソンのスキャナGT-7000U。64bit版Windows7だと対応するドライバが無いのだけど、近い型番で64bit版Windows7対応してるGT-9300UFのドライバのinfファイルを改竄して、無理やり認識させた。 詳しくは、こちらを参考にした。…

開発環境をThinkPadに移行。Androidアプリの開発環境は手順がややこしいので毎度めんどくさいなぁと思ってたのだけど、前より随分と簡単になったようだ。 Java Development Kit(JDK)のインストール64bit版Windowsの場合、 ↓から jdk-●u●●-windows-x64.exe を…

(1) ひずみゲージの温度ドリフト対策 →[1] 電流減らしてみる →[2] 2ゲージ法 ↑ゲージもう1個必要。入手先はシリコンハウス店頭のみ。 (2) ひずみゲージを利用した機構の設計 ↑板の材料は？ ステンレス？ (3) ひずみセンサ回路の基板製作 →シールドにアナログ…

(1) ピン割り当て → 2013/01/09了 0:前右股 1:前右膝 2:前左股 3:前左膝 4:後右股 5:後右膝 6:後左股 7:後左膝 8:右R 9:右G 10:右B 11:左R 12:左G 13:左B (2) インタフェースボード(シールド)の作成 → 2013/01/14了 ・電源コネクタ→SAKURAとサーボとLEDへの…

めも。 Arduino日本語リファレンスより抜粋Servo.attach(pin) / Servo.attach(pin, min, max) pin: サーボを割り当てるピンの番号 min: サーボの角度が0度のときのパルス幅(us)。デフォルトは544us max: サーボの角度が180度のときのパルス幅(us)。デフォル…